- Published on
- Updated on
AprilTag
- Authors
Автор статьи - Edwin Olson, ссылка на оригинал: AprilTag. Перевод опубликован с разрешения автора.
Проект | Визуальная фидуциальная система AprilTags |
Лицензия | BSD |
Ошибки / Обсуждение | страница mailman |
GitHub Repo | AprilTags |
iOS Скачать | AprilTag |
AprilTag - это визуальная проверочная система для решения широкого круга задач, включая дополненную реальность, робототехнику и калибровку камеры.
Цели могут быть созданы на обычном принтере, а программное обеспечение обнаружения AprilTag вычисляет точное трехмерное положение, ориентацию и идентичность меток относительно камеры.
Библиотека AprilTag реализована на языке C без внешних зависимостей. Она предназначен для простого включения в другие приложения, а также для переноса на встроенные устройства. Производительность в реальном времени может быть достигнута даже на процессорах сотовых телефонов.
Техническое описание
Система доверительного проектирования и кодирования основана на почти оптимальной лексикографической системе кодирования, а программное обеспечение для обнаружения устойчиво к условиям освещения и углу обзора. Эта система более подробно описана в наших статьях
AprilTag: надежная и гибкая система визуальных проверок, ICRA 2011;
Гибкие макеты тегов для проверочной системы AprilTag, на рассмотрении).
Одно из полезных приложений AprilTags - калибровка камеры (AprilCal: вспомогательная и повторяемая калибровка камеры, IROS 2013).
AprilTag концептуально похожа на QR-коды в том, что они являются типом двумерного штрих-кода. Однако они предназначены для кодирования гораздо меньших полезных данных (от 4 до 12 бит), что позволяет обнаруживать их более надежным способом и с более длинных диапазонов.
Кроме того, они рассчитаны на высокую точность локализации - вы можете вычислить точное трехмерное положение AprilTag относительно камеры.
Инструментарий ARToolkit очень похож на AprilTag, хотя, как показывают наши технические документы, AprilTag превосходит ARToolkit по показателям обнаружения и точности.
Пользовательская информация
Предварительно сгенерированные семейства тегов
Каждый набор включает в себя отдельные PNG каждого тега, мозаичный PNG, содержащий каждый тег и готовый к печати файл postscript с одним тегом на страницу. Все файлы можно найти на нашем github: apriltag-imgs.
Создание семейств тегов
Код для генерации новых семейств и инструкции по его использованию можно найти на нашем github: apriltag-generation.
Реализация языка C
Реализация C предназначена для разработчиков программного обеспечения, желающих интегрировать AprilTags в свои приложения. Она не имеет внешних зависимостей, но не включает поддержку получения изображений.
Реализация языка Java
Предыдущая реализация Java устарела. Текущая версия C может быть вызвана через JNI.
Примечания по поддержке iOS
Версия iOS поддерживает передачу обнаружений тегов по UDP на другой компьютер для дополнительной обработки. Данные передаются по UDP-порту 7709. Пример декодера (на Java) доступен здесь: AprilTagReceive.java
Обратите внимание, что преобразование координат тега в абсолютные позиции требует калибровки камеры iPhone. (Приблизительные калибровки для распространенных устройств iOS скоро появятся!)
Заявление о конфиденциальности iOS
Версия iOS не собирает и не отправляет какую-либо информацию кому-либо.

Ilia is a professional writer. He has expert knowledge in GPS and cartography with 15 years of experience. Additionally, Ilia has extensive experience in data recovery on PC and mobile. He started his career as a journalist by reviewing PC and mobile apps. His current responsibilities are to keep track of users' questions on MGT and answer them.