Skip to main content

AprilTag

Автор статьи - Edwin Olson, ссылка на оригинал: AprilTag. Перевод опубликован с разрешения автора.

AprilTags на роботах
ПроектAprilTags Визуальная фидуциальная система
ЛицензияBSD
Ошибки / Обсуждениепочтовая страница
Текущая версия2018-11-29 (0.10.0)
GitHub RepoAprilTags
iOS СкачатьAprilTag

AprilTag - это визуальная проверочная система, полезная для решения широкого круга задач, включая дополненную реальность, робототехнику и калибровку камеры. Цели могут быть созданы на обычном принтере, а программное обеспечение обнаружения AprilTag вычисляет точное трехмерное положение, ориентацию и идентичность меток относительно камеры. Библиотека AprilTag реализована на C без внешних зависимостей. Он предназначен для простого включения в другие приложения, а также для переносимости на встроенные устройства. Производительность в реальном времени может быть достигнута даже на процессорах класса сотовых телефонов.

Техническое описание

Система доверительного проектирования и кодирования основана на почти оптимальной лексикографической системе кодирования, а программное обеспечение для обнаружения устойчиво к условиям освещения и углу обзора. Эта система более подробно описана в наших статьях AprilTag ( AprilTag: надежная и гибкая система визуальных проверок, ICRA 2011; AprilTag 2: эффективное и надежное обнаружение проверок, IROS 2016; гибкие макеты тегов для проверочной системы AprilTag , на рассмотрении). Одним из полезных приложений AprilTags является калибровка камеры (AprilCal: вспомогательная и повторяемая калибровка камеры, IROS 2013).

Различные семьи AprilTag

Апрельские теги концептуально похожи на QR-коды в том, что они являются типом двумерного штрих-кода. Однако они предназначены для кодирования гораздо меньших полезных данных (от 4 до 12 бит), что позволяет обнаруживать их более надежно и с более длинных диапазонов. Кроме того, они рассчитаны на высокую точность локализации - вы можете вычислить точное трехмерное положение AprilTag относительно камеры.

ARToolkit очень похож на AprilTag, хотя, как показывают наши технические документы, AprilTag превосходит ARToolkit по показателям обнаружения и точности.

Информация о пользователе

Предварительно сгенерированные семейства тегов

Каждый набор включает в себя отдельные PNG каждого тега, мозаичный PNG, содержащий каждый тег, и готовый к печати файл postscript с одним тегом на страницу. Все файлы можно найти на нашем github: apriltag-imgs.

Создание семейств тегов

Код для генерации новых семейств и инструкции по его использованию можно найти на нашем github: apriltag-generation.

Реализация языка C

Реализация C предназначена для разработчиков программного обеспечения, желающих интегрировать AprilTags в свои приложения. Он не имеет внешних зависимостей, но не включает поддержку получения изображений.

Реализация языка Java

Предыдущая реализация Java устарела. Текущая версия C может быть вызвана через JNI.

Примечания по поддержке iOS

Версия iOS поддерживает передачу обнаружений тегов по UDP на другой компьютер для дополнительной обработки. Данные передаются по UDP-порту 7709, и пример декодера (на Java) доступен здесь: AprilTagReceive.java

Обратите внимание, что преобразование координат тега в абсолютные позиции требует калибровки камеры iPhone. (Приблизительные калибровки для распространенных устройств iOS скоро будут!)

Заявление о конфиденциальности iOS

Версия iOS не собирает и не отправляет какую-либо информацию кому-либо.