- Published on
- Updated on
AprilTag
- Authors
Автор статьи - Edwin Olson, ссылка на оригинал: AprilTag. Перевод опубликован с разрешения автора.
Проект | Визуальная фидуциальная система AprilTags |
Лицензия | BSD |
Ошибки / Обсуждение | страница mailman |
GitHub Repo | AprilTags |
iOS Скачать | AprilTag |
AprilTag - это визуальная проверочная система для решения широкого круга задач, включая дополненную реальность, робототехнику и калибровку камеры.
Цели могут быть созданы на обычном принтере, а программное обеспечение обнаружения AprilTag вычисляет точное трехмерное положение, ориентацию и идентичность меток относительно камеры.
Библиотека AprilTag реализована на языке C без внешних зависимостей. Она предназначен для простого включения в другие приложения, а также для переноса на встроенные устройства. Производительность в реальном времени может быть достигнута даже на процессорах сотовых телефонов.
Техническое описание
Система доверительного проектирования и кодирования основана на почти оптимальной лексикографической системе кодирования, а программное обеспечение для обнаружения устойчиво к условиям освещения и углу обзора. Эта система более подробно описана в наших статьях
AprilTag: надежная и гибкая система визуальных проверок, ICRA 2011;
Гибкие макеты тегов для проверочной системы AprilTag, на рассмотрении).
Одно из полезных приложений AprilTags - калибровка камеры (AprilCal: вспомогательная и повторяемая калибровка камеры, IROS 2013).
AprilTag концептуально похожа на QR-коды в том, что они являются типом двумерного штрих-кода. Однако они предназначены для кодирования гораздо меньших полезных данных (от 4 до 12 бит), что позволяет обнаруживать их более надежным способом и с более длинных диапазонов.
Кроме того, они рассчитаны на высокую точность локализации - вы можете вычислить точное трехмерное положение AprilTag относительно камеры.
Инструментарий ARToolkit очень похож на AprilTag, хотя, как показывают наши технические документы, AprilTag превосходит ARToolkit по показателям обнаружения и точности.
Пользовательская информация
Предварительно сгенерированные семейства тегов
Каждый набор включает в себя отдельные PNG каждого тега, мозаичный PNG, содержащий каждый тег и готовый к печати файл postscript с одним тегом на страницу. Все файлы можно найти на нашем github: apriltag-imgs.
Создание семейств тегов
Код для генерации новых семейств и инструкции по его использованию можно найти на нашем github: apriltag-generation.
Реализация языка C
Реализация C предназначена для разработчиков программного обеспечения, желающих интегрировать AprilTags в свои приложения. Она не имеет внешних зависимостей, но не включает поддержку получения изображений.
Реализация языка Java
Предыдущая реализация Java устарела. Текущая версия C может быть вызвана через JNI.
Примечания по поддержке iOS
Версия iOS поддерживает передачу обнаружений тегов по UDP на другой компьютер для дополнительной обработки. Данные передаются по UDP-порту 7709. Пример декодера (на Java) доступен здесь: AprilTagReceive.java
Обратите внимание, что преобразование координат тега в абсолютные позиции требует калибровки камеры iPhone. (Приблизительные калибровки для распространенных устройств iOS скоро появятся!)
Заявление о конфиденциальности iOS
Версия iOS не собирает и не отправляет какую-либо информацию кому-либо.
Result: 0, total votes: 0
I'm Vladimir, your guide in the expansive world of technology journalism, with a special focus on GPS technologies and mapping. My journey in this field extends over twenty fruitful years, fueled by a profound passion for technology and an insatiable curiosity to explore its frontiers.