Published on
Updated on 

AprilTag

Authors

Автор статьи - Edwin Olson, ссылка на оригинал: AprilTag. Перевод опубликован с разрешения автора.

AprilTags на роботах

ПроектAprilTags Визуальная фидуциальная система
ЛицензияBSD
Ошибки / Обсуждениепочтовая страница
Текущая версия2018-11-29 (0.10.0)
GitHub RepoAprilTags
iOS СкачатьAprilTag

AprilTag - это визуальная проверочная система, полезная для решения широкого круга задач, включая дополненную реальность, робототехнику и калибровку камеры. Цели могут быть созданы на обычном принтере, а программное обеспечение обнаружения AprilTag вычисляет точное трехмерное положение, ориентацию и идентичность меток относительно камеры. Библиотека AprilTag реализована на C без внешних зависимостей. Он предназначен для простого включения в другие приложения, а также для переносимости на встроенные устройства. Производительность в реальном времени может быть достигнута даже на процессорах класса сотовых телефонов.

Техническое описание

Система доверительного проектирования и кодирования основана на почти оптимальной лексикографической системе кодирования, а программное обеспечение для обнаружения устойчиво к условиям освещения и углу обзора. Эта система более подробно описана в наших статьях AprilTag ( AprilTag: надежная и гибкая система визуальных проверок, ICRA 2011; AprilTag 2: эффективное и надежное обнаружениепроверок, IROS 2016; гибкие макеты тегов для проверочной системы AprilTag , на рассмотрении). Одним из полезных приложений AprilTags является калибровка камеры (AprilCal: вспомогательная и повторяемая калибровка камеры, IROS 2013).

Различные семьи AprilTag

Апрельские теги концептуально похожи на QR-коды в том, что они являются типом двумерного штрих-кода. Однако они предназначены для кодирования гораздо меньших полезных данных (от 4 до 12 бит), что позволяет обнаруживать их более надежно и с более длинных диапазонов. Кроме того, они рассчитаны на высокую точность локализации - вы можете вычислить точное трехмерное положение AprilTag относительно камеры.

ARToolkit очень похож на AprilTag, хотя, как показывают наши технические документы, AprilTag превосходит ARToolkit по показателям обнаружения и точности.

Информация о пользователе

Предварительно сгенерированные семейства тегов

Каждый набор включает в себя отдельные PNG каждого тега, мозаичный PNG, содержащий каждый тег, и готовый к печати файл postscript с одним тегом на страницу. Все файлы можно найти на нашем github: apriltag-imgs.

Создание семейств тегов

Код для генерации новых семейств и инструкции по его использованию можно найти на нашем github: apriltag-generation.

Реализация языка C

Реализация C предназначена для разработчиков программного обеспечения, желающих интегрировать AprilTags в свои приложения. Он не имеет внешних зависимостей, но не включает поддержку получения изображений.

Реализация языка Java

Предыдущая реализация Java устарела. Текущая версия C может быть вызвана через JNI.

Примечания по поддержке iOS

Версия iOS поддерживает передачу обнаружений тегов по UDP на другой компьютер для дополнительной обработки. Данные передаются по UDP-порту 7709, и пример декодера (на Java) доступен здесь: AprilTagReceive.java

Обратите внимание, что преобразование координат тега в абсолютные позиции требует калибровки камеры iPhone. (Приблизительные калибровки для распространенных устройств iOS скоро будут!)

Заявление о конфиденциальности iOS

Версия iOS не собирает и не отправляет какую-либо информацию кому-либо.


Ilia is a professional writer. He has expert knowledge in GPS and cartography with 15 years of experience. Additionally, Ilia has extensive experience in data recovery on PC and mobile. He started his career as a journalist by reviewing PC and mobile apps. His current responsibilities are to keep track of users' questions on MGT and answer them.